噴涂機器人主要組成系統(tǒng)
噴涂機器人也是工業(yè)機器人的一種，是由三大部分、六個子系統(tǒng)組成。三大部分是：機械本體、傳感器部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是：驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)。下面瑞澤鳴世機器人把噴涂機器人六個子系統(tǒng)詳細介紹一下。
一、噴涂機器人的驅(qū)動系統(tǒng)
要使噴涂機器人運行起來，需要給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安裝傳動裝置，這就是驅(qū)動統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓、氣動或電動的，也可以是把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)，還可以是直接驅(qū)動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動。
二、噴涂機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
噴涂機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機身、手臂、末端執(zhí)行器三大件組成，如圖所示。每一大件都要若干自由度構(gòu)成一個多自由度的機械系統(tǒng)。若機身具備行走機構(gòu)便構(gòu)成行走機器人；若機身不具備行走及腰轉(zhuǎn)機構(gòu)，則構(gòu)成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執(zhí)行器是宣接裝在手腕上的重要部件，它可以是二手指或多個手指的手爪。
三、噴涂機器人的感知系統(tǒng)
噴涂機器人感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。內(nèi)部狀態(tài)傳感器用于檢測各個關(guān)節(jié)的位置、速度等變量，為閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)提供反饋信息。外部傳感器用于檢測機器人與周圍環(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離、接近程度和接觸情況等，用于引導機器人，便于其識別物體并做出相應(yīng)處理。外部傳感器一方面使機器人更準確地獲取周圍環(huán)境情況，另一方面也能起到誤差矯正的作用。
四、噴涂機器人環(huán)境交互系統(tǒng)
噴涂機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)噴涂機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。噴涂機器人與外部設(shè)備集成為一個功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺機器人、多臺機床設(shè)備或者多個零件存儲裝置集成為一個能執(zhí)行復雜任務(wù)的功能單元。
五、噴涂機器人的控制系統(tǒng)
噴涂機器人控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機器人的作業(yè)指令從傳感器獲取反饋信號，控制機器人的執(zhí)行機構(gòu)，使其完成規(guī)定的運動和功能。如果機器人不具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng)；如果機器人具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。該部分主要由計算機硬件和軟件組成。軟件主要由人機交互系統(tǒng)和控制算法等組成。
六、噴涂機器人的人機交互系統(tǒng)
噴涂機器人的人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯(lián)系的裝置，例如，計算機的標準終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號警報器、示教盒等。簡單來說該系統(tǒng)可以分為兩大部分：指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置
